ググったら今のところこういう方法しか有効策がないみたいなのでまとめ。
「コンピュータの管理」からタスクスケジューラを開いて、システム起動時に CCleaner を起動するタスクを作成します。このとき、プロパティで「最上位の特権で実行する」チェックボックスをONにしとくのと、引数に「/auto」を設定しておくのを忘れないように。
最後に手動でタスクを起動してみてUACが表示されなければ成功です。次のシステム起動時からCCleanerが自動実行されるようになります。
CCleanerは、FirefoxやChromeで使われるSQLiteデータベースVACUUM機能があるので便利なんですよね。だっていちいち Firefox プラグインでやる必要はないでしょう？